Товарищ мой видел лишь его маленький краешек в летний день, солнечный и спокойный. нужна ли запятая в предложении

Коротко: запятая не нужна.

Правило и объяснение:

• Определения, стоящие после существительного, как правило, не отделяются запятой. В вашем предложении слова солнечный и спокойный — это определения к существительному день и стоят после него: в летний день солнечный и спокойный. Поэтому запятая между «день» и «солнечный» не требуется.
• Если бы определения стояли перед существительным (например: солнечный и спокойный летний день), запятая могла бы ставиться между ними в зависимости от однородности. Но в данной фрагменте порядок таков, что запятая не нужна.

Также можно stylistically подчеркнуть паузу двумя вариантами:

• стандартно: Товарищ мой видел лишь его маленький краешек в летний день солнечный и спокойный.
• для более естественной современной речи: Мой товарищ видел лишь маленький краешек в летний день солнечный и спокойный.

Примеры вариаций:

• Мой товарищ видел лишь маленький краешек в летний день солнечный и спокойный. (более естественноой порядок)
• В летний день — солнечный и спокойный — товарищ мой видел лишь его маленький краешек. (для emphasis, тире может заменить запятую)

Если хочешь, могу предложить ещё варианты стилистики в зависимости от класса и уровня сложности.