Шелестят высоко это согласование?

Коротко: нет, здесь это не согласование.

• "Высоко" — наречие, которое образует обстоятельство к глаголу "шелестят". Наречия не изменяются и не требуют согласования с субъектом.
• Согласование было бы, если бы вы использовали прилагательное, которое должно согласоваться с существительным, например: "высокие листья шелестят" — здесь "высокие" согласуется с "листья".

Примеры:

• Шелестят высоко. (правильно, без согласования)
• Листья шелестят высоко над головой.
• Если сказать "высокие листья шелестят" — это уже согласование прилагательного с существительным.