Соприкоснуться какой вид?

Соприкоснуться — глагол совершенного вида.

• Отвечает на вопрос: что сделать? — соприкоснуться.
• Обозначает завершённое действие.
• Видовая пара: соприкасаться — несовершенный вид, «что делать?».

Проверка: Предметы соприкоснулись — действие произошло и завершилось.