Как выучить это правило какие слова именно нужно выучить?

Выучи эти глаголы:

gehen, laufen, starten, kommen, fahren, reisen, fliegen, schwimmen, wandern, klettern, hoppeln, hüpfen, reiten, werden, bleiben, passieren.

С ними в Perfekt используется sein:

Ich bin gegangen. — Я пошёл.