Краткий ответ: интонационную законченность.
Предложение — это высказывание, которое выражает законченную мысль. В устной речи оно обязательно оформляется интонацией: мы понимаем, что говорящий закончил мысль.
Почему не «запятая»: запятая — только один из знаков препинания, она бывает далеко не в каждом предложении. Например:
Наступил вечер.
Здесь нет запятой, но это полноценное предложение.
Проверка: если перед нами законченная мысль, которую можно произнести с завершающей интонацией, — это предложение.