Краткий ответ
Да, по значению «врата» — это то же, что «ворота». Но это устаревшее, книжное, высокое слово, поэтому в обычной речи его не используют: говорят «ворота».
Почему так
1. Это исторически одно и то же слово. В русском есть пары с полногласием и неполногласием: -оро- ↔ -ра-:
- город — град
- берег — брег
- голос — глас
- ворота — врата
Форма с -ра- пришла из старославянского языка и закрепилась как торжественная, поэтическая.
2. Разный стиль. «Ворота» — нейтральное, обычное: ворота во двор, гаражные ворота, футбольные ворота. «Врата» — возвышенное: врата рая, царские врата (в церкви), врата города; часто в переносном смысле: врата в новую жизнь.
3. Одинаковая грамматика в одном. Оба слова стоят только во множественном числе и не имеют единственного: ворота — ворот — воротам, врата — врат — вратам. Род у таких слов не определяется.
4. Спорт — только «ворота». В хоккее и футболе — ворота, а игрок — вратарь (слово сохранило старую форму). Сказать «футбольные врата» — ошибка.
Проверка
Подставь слово в бытовое предложение: «Открой врата, я пришёл» звучит как шутка или высокий стиль — значит, нужно «ворота». А «врата» уместны там, где нужна торжественность или это устойчивое выражение.