Для выражения направления действия "въехать в город" используется предлог "в". Этот предлог управляет падежом - в данном случае дательным падежом. Поэтому верное образование будет "в город".
Что касается склонения, слово "город" является существительным женского рода с неодушевленным типом склонения. Поэтому в этом случае у слова "город" одинаковая форма как в именительном, так и во всех остальным падежах: "в город", "в городе", "в городу", "о городе", и так далее.
Надеюсь, что это объяснение поможет вам лучше понять образование данной фразы. Если у вас есть еще вопросы, не стесняйтесь задавать!