В данных словосочетаниях можно выделить различные типы связи слов:
Ясно излагать - связи между словами: определительно-объектная (является определением к глаголу "излагать", поясняет, как именно излагать).
Подготовиться к изложению - связи: предложно-управительная (глагол "подготовиться" требует предлога "к", который связывает его с существительным "изложению").
Хорошо ориентироваться - связи: определительно-объектная (наречие "хорошо" указывает на качество действия, выполняемого глаголом "ориентироваться").
Заниматься в библиотеке - связи: предложно-управительная (глагол "заниматься" требует предлога "в", который связывает его с существительным "библиотеке").
Таким образом, в словосочетаниях наблюдаются как определительно-объектные связи, так и предложно-управительные.