У робота 2независимых колеса радиусом 12 см. Ось повернулась на120,° ширина колит 30см

Понимаю задачу как задачу про дифференциальную тележку с двумя независимыми колесами. Величины: - Радиус колёс rw = 12 см - Ширина колеи (расстояние между оси колес) b = 30 см - Поворот оси на Δθ = 120° = 2π/3 рад При предположении, что робот поворачивается без перемещения центра (вращение в одном месте: v_r = −v_l), центр вращается вокруг своего центра, и расстояние, которое каждый диск описывает вокруг точки вращения, равно R = b/2 = 15 см. Пошаговое решение 1) Преобразуем угол поворота в радианы - Δθ = 120° = 2π/3 рад ≈ 2.0944 рад 2) Радиус траектории каждого колеса вокруг центра поворота - R = b/2 = 15 см 3) Длина окружности, пройденная каждым колесом в процессе поворота - s = R · Δθ = 15 см · (2π/3) = 10π см ≈ 31.416 см 4) Угол поворота самого колеса вокруг своей оси - Угол вращения колеса θ_wheel = s / rw = (10π) / 12 рад = 5π/6 рад ≈ 2.618 рад - В градусах: θ_wheel ≈ 150° 5) Количество оборотов колеса - Количество оборотов = θ_wheel / (2π) = (5π/6) / (2π) = 5/12 ≈ 0.417 оборота 6) Направление вращения - Колеса вращаются в противоположных направлениях (один вперёд, другой назад), чтобы робот вращался на 120°. Это соответствует вращению в месте: центр не перемещается, меняется только ориентация на 120°. Итого - Робот вращается на 120° без перемещения центра. - Каждое колесо описывает путь длиной примерно 31.42 см. - Каждый диск должен совершить вращение примерно на 150° (0.417 оборота) в противоположных направлениях. Если задача подразумевала другой режим поворота (не вращение в месте, а поворот вокруг точки на ICC вдоль дуги), дайте знать — можно рассчитать радиус кривизны центра и траекторию центра для заданных угла поворота и колеи.