У робота 2независимых колеса радиусом 12 см. Ось повернулась на120,° ширина колит 30см

Понимаю задачу как задачу про дифференциальную тележку с двумя независимыми колесами. Величины:

• Радиус колёс rw = 12 см
• Ширина колеи (расстояние между оси колес) b = 30 см
• Поворот оси на Δθ = 120° = 2π/3 рад

При предположении, что робот поворачивается без перемещения центра (вращение в одном месте: v_r = −v_l), центр вращается вокруг своего центра, и расстояние, которое каждый диск описывает вокруг точки вращения, равно R = b/2 = 15 см.

Пошаговое решение

1. Преобразуем угол поворота в радианы

• Δθ = 120° = 2π/3 рад ≈ 2.0944 рад

2. Радиус траектории каждого колеса вокруг центра поворота

• R = b/2 = 15 см

3. Длина окружности, пройденная каждым колесом в процессе поворота

• s = R · Δθ = 15 см · (2π/3) = 10π см ≈ 31.416 см

4. Угол поворота самого колеса вокруг своей оси

• Угол вращения колеса θ_wheel = s / rw = (10π) / 12 рад = 5π/6 рад ≈ 2.618 рад
• В градусах: θ_wheel ≈ 150°

5. Количество оборотов колеса

• Количество оборотов = θ_wheel / (2π) = (5π/6) / (2π) = 5/12 ≈ 0.417 оборота

6. Направление вращения

• Колеса вращаются в противоположных направлениях (один вперёд, другой назад), чтобы робот вращался на 120°. Это соответствует вращению в месте: центр не перемещается, меняется только ориентация на 120°.

Итого

• Робот вращается на 120° без перемещения центра.
• Каждое колесо описывает путь длиной примерно 31.42 см.
• Каждый диск должен совершить вращение примерно на 150° (0.417 оборота) в противоположных направлениях.

Если задача подразумевала другой режим поворота (не вращение в месте, а поворот вокруг точки на ICC вдоль дуги), дайте знать — можно рассчитать радиус кривизны центра и траекторию центра для заданных угла поворота и колеи.